基于扩展卡尔曼滤波器的液压驱动器状态估计

• 作者: 佟琨 孙广彬 王宏 黄海龙
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动器 非线性系统 扩展卡尔曼滤波器 状态估计 高斯-牛顿法
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1161-1165
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3144字
• 语种: 中文

摘要

本文的液压驱动器属于不可观测的非线性系统,普通的状态观测器难以胜任系统的状态估计,故采用扩展卡尔曼滤波器对液压缸活塞腔和杆腔压力进行估计.建立了液压系统的4阶非线性状态空间模型,用高斯-牛顿法拟合模型参数,用关节角度信号通过扩展卡尔曼滤波器估计液压驱动器状态.仿真结果表明该方法可以精确估计液压缸压力,实验结果显示该方法估计的关节扭矩接近测量值;从而验证了扩展卡尔曼滤波器估计液压系统状态的有效性,为基于状态的故障诊断和液压驱动器控制提供了一定的借鉴.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏	东北大学机械工程与自动化学院	136	996	15.0	24.0
2	孙广彬	东北大学机械工程与自动化学院	5	29	4.0	5.0
3	黄海龙	东北大学机械工程与自动化学院	7	80	4.0	7.0
4	佟琨	东北大学机械工程与自动化学院	13	49	4.0	6.0