基于四元数的6R串联机器人运动学逆解应用

• 作者: 何春 冯桑 陆晓 陈爱
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 算法 普吕克坐标系 串联机器人 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3657字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2013.09.002

摘要

针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题，在普吕克坐标系（Plücker Coordinate）下描述了刚体运动，建立刚体运动的四元数数学模型，进一步建立了6R串联机器人运动学几何数学模型，从而可以方便的求得6R串联机器人8组运动学逆解。最后，以一种串联机器人为例，利用Matlab/Simulink模型进行算法计算，最后用Matlab/robot toolbox进行结果验证。与传统方法相比，采用该方法求解串联机器人运动学，计算简洁、精度高、具有普遍通用性，有利于改善计算机控制的实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯桑		31	127	7.0	8.0
2	何春		17	58	4.0	7.0
3	陆晓		3	21	3.0	3.0
4	陈爱		2	11	2.0	2.0