基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人

• 作者: 于洋 侯润石 刘翼 卢振洋 涂志伟 白立来 管新勇 陈树君
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 焊接机器人 相贯线焊缝 并联结构
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TG439.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2013.03.03

摘要

相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求.本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制.以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性.最终制作出并联结构相贯线机器人实物.本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备.