基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配

• 作者: 贺钿 魏武
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多足爬壁机器人 安全系数 足力分配 粒子群
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 921-924,930
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法.在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系.该方法有效减少优化变量数量,同时还反映了机器人安全系数与未知环境(主要指真空吸盘吸附力)的关系,提高了机器人的环境适应能力.最后通过实例验证了该方法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
5	贺钿	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	1	1.0	1.0