基于改进A*算法的越野路径规划研究

• 作者: 刘建永 吴天羿 廖伟 许继恒
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: A*算法 越野路径规划 坡度 地表属性 粗糙度
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1724-1726
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.06.032

摘要

针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响.引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标,并采用面积占优法将地表属性栅格化.通过建立禁忌表,叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围,提高搜索效率.构造了改进A*算法的估价函数,并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法.仿真结果表明,该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许继恒	解放军理工大学野战工程学院	34	232	8.0	14.0
2	刘建永	解放军理工大学野战工程学院	73	435	11.0	18.0
3	吴天羿	解放军理工大学野战工程学院	11	108	6.0	10.0