酒箱码垛机器人的机构设计与运动仿真分析

• 作者: 何庆中 张明 郭帅
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 运动仿真 雅可比矩阵 ADAMS
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 技术专论
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TB486+.3
• 语种: 中文

摘要

针对白酒生产线码垛作业,设计了专门的码垛机器人,利用平行四边形机构对码垛机器人进行了结构设计.再根据码垛机器人的结构特点,运用D-H法对运动模型进行了位姿和速度的正反解.在此基础上,利用ADAMS软件对机器人的运动过程进行了仿真,得到了关节扭矩、角速度和角加速度曲线,为后续工作的控制系统设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何庆中		91	333	10.0	14.0
2	郭帅		7	29	2.0	5.0
3	张明		6	45	2.0	6.0