采摘机器人振荡果实匹配动态识别

• 作者: 吕继东 姬伟 赵德安
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 图像识别 算法 采摘 机器人 振荡 模板匹配
• 年，卷（期）: 2013,（20）
• 页码范围: 32-39
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2013.20.005

摘要

为解决由于果实振荡影响采摘机器人识别定位时间，进而影响采摘速度和效率的问题，对采摘机器人在果实振荡状况下的匹配动态识别方法进行了研究。首先介绍了振荡果实的动态识别流程，确定出采摘目标果实作为后续匹配识别的模板；然后引入去均值归一化积相关匹配识别算法，采用FastInverseSquareRoot算法和快速哈特莱变换对其进行加速优化，同时借鉴以往旋转无关匹配识别算法进行抗旋转改进；试验结果表明，加速优化后的匹配识别算法能够进行采摘目标果实的匹配识别，单幅平均匹配识别时间为0.33s，经过抗旋转等改进的匹配识别算法在[-55°,60°]较大范围内旋转无关，可以准确识别振荡果实，加上模板适时更新，能够满足实际需求。该研究可为果蔬采摘的动态识别提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德安	江苏大学电气信息工程学院	235	2986	30.0	43.0
2	吕继东	常州大学信息科学与工程学院	21	184	5.0	13.0
3	姬伟	江苏大学电气信息工程学院	47	1025	19.0	31.0