谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真

• 作者: 吴刚 张成涛 王书茂 谭彧
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 联合收割机 机器视觉 导航 建模 仿真 电控全液压转向
• 年，卷（期）: 2013,（20）
• 页码范围: 11-17
• 页数: 7页
• 分类号: S225
• 字数: 4108字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2013.20.002

摘要

为研究谷物联合收割机视觉导航系统中电控全液压转向系统的操纵性能，该文介绍了联合收割机视觉导航系统结构，在建立了电控全液压转向系统各组成部分的数学模型基础上，构建了系统的仿真模型，并进行了Simulink 仿真。仿真结果表明：联合收割机的侧向速度和横摆角速度的稳态值与实车试验结果一致，横摆角速度稳态值约为-12.5°/s，侧向速度稳态值约为-0.25 m/s，二者的稳态误差小于5%；在信号瞬态响应过程中，仿真与实车试验的过渡时间相同，约为1.8 s，仿真试验的侧向速度及横摆角度的响应速度皆快于实车试验结果，但二者总体变化趋势相同。所建立的系统模型准确、可靠，较好地反映了联合收割机转向时动静态特性，为联合收割机视觉导航转向控制器设计提供参考依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	王书茂	中国农业大学工学院	67	1243	19.0	33.0
3	吴刚	中国农业大学工学院	52	649	13.0	23.0
4	张成涛	中国农业大学工学院	5	53	4.0	5.0