平面2自由度冗余驱动并联机构的工作空间

• 作者: 柴保明 王远东
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 工作空间 冗余驱动 结构参数 函数关系
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1879字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.06.009

摘要

提出研究平面并联机构的工作空间问题,并以2-DOF并联机器人为研究对象,通过建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系,绘出了两者基于无量纲参数的工作空间二维图谱,即求出了该平面并联机器人的工作空间.对工作空间图谱进行分析,得到了结构尺寸参数对工作空间的影响规律,为该并联机器人的机构设计和轨迹规划提供了重要参考,简化了分析并联机器人工作空间的难度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴保明	河北工程大学机电学院	52	198	8.0	10.0
2	王远东	河北工程大学机电学院	6	23	3.0	4.0