并联机器人基坐标系的精确定位几何算法*

• 作者: 刘冠峰 念龙生 曾奇 李毫亮 陈新
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 标定 坐标系转换 激光跟踪仪
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 21-24,47
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2013.10.007

摘要

基于激光跟踪仪的测量方法，测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值，利用该测量值，运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心坐标，再利用该3点坐标求得Delta并联机器人基坐标系的原点坐标在测量坐标系下的表示。再利用得到的4个点建立起Delta机器人的基坐标系。此时便可求得激光跟踪仪测量坐标系与Delta并联机器人基坐标系之间的转换关系。利用得到的转换关系，将激光跟踪仪测得的Delta机器人末端的坐标直接快速地转换为Delta机器人基坐标系下的表示。从而得到Delta机器人末端位置实际坐标与理想坐标之间的误差，为Delta机器人绝对精度标定的实现打下基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈新	广东工业大学机电工程学院	205	2400	22.0	38.0
2	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
3	李毫亮	广东工业大学机电工程学院	3	5	2.0	2.0
4	曾奇	广东工业大学机电工程学院	2	8	2.0	2.0
5	念龙生	广东工业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0