基于全状态观测器状态反馈的多轴转向极点配置

• 作者: 李玉芳 杜言利 王吉华 魏民祥
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 观测器 多轴转向车辆 状态反馈 极点配置
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1246-1251,1257
• 页数: 7页
• 分类号: U463.44
• 字数: 5125字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.09.023

摘要

提出了一种利用观测器进行状态重构并利用重构状态进行反馈配置极点来改善多轴转向车辆性能的方法.建立了多轴转向车辆二自由度(2DOF)模型,基于系统输入和易测得的横摆角速度设计全状态观测器重构侧偏角,并根据系统希望极点和重构状态,设计状态反馈控制器进行极点配置.通过仿真验证,观测器能准确跟踪车辆状态,转向反应迅速而平稳,且在后轮转角±5°范围内具有鲁棒性,控制效果明显优于PID控制的控制效果.结果表明,控制器能有效改善多轴转向车辆动态品质,提高操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏民祥		133	826	14.0	19.0
2	王吉华		21	49	3.0	6.0
4	李玉芳		40	223	9.0	13.0
7	杜言利		3	10	2.0	3.0