基于LCM的无人水面机器人软件系统设计

• 作者: 栾宁 管增辉 马元
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: LCM UPSV 水面机器人 IvP 实时系统
• 年，卷（期）: 2013,（20）
• 页码范围: 38-40,44
• 页数: 4页
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文

摘要

针对港口安全的需要，为了提高监视港口安全的水面机器人软件系统的可靠性与实时性，提出了基于LCM的改进的机器人软件系统设计。它可以实时采集水面机器人各传感器参数，然后利用收集到的参数进行UPSV自身的运动控制，实现智能避障，监测港口安全等功能。在数据采集与通信方面，这套软件系统是基于LCM进行设计的；在行为控制方面，对其进行了改进，主要采用的是IvP控制模型。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	栾宁	中国海洋大学信息科学与工程学院	4	9	2.0	3.0
2	马元	中国海洋大学信息科学与工程学院	3	4	1.0	2.0
3	管增辉	中国海洋大学信息科学与工程学院	2	4	1.0	2.0