移动机器人新型半智能路径导航系统的设计与实现

• 作者: 吉亚威 李韶杰 贺凯 赵鹏
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 半智能路径规划 位置推算 无线通信 多线程串口API
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 软件工程
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2013.04.001

摘要

针对作为民用基础服务行业的机器人,由于视觉伺服控制系统存在稳定性不高,结构复杂,成本高等问题,本系统基于飞思卡尔公司MC9S12XS128、STC公司STC12LE5A60S2单片机构成主从单片机系统,提出基于人辅助路径规划的半智能路径规划系统,通过人在触摸屏输入信息构建先验地图,然后基于航迹推算算法和路径分析算法对特定地图的特定路径进行行走,在行走过程中依赖自身传感器保障机器人系统安全和外界安全,并通过蓝牙无线传输的方法实时传回机器人的各项信息,同时实时的在上位机方面进行路径显示和信息处理,该系统进一步简化了机器人导航算法的复杂度,使得机器人应用于基础服务行业的可能性大幅提高、可靠性进一步增强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李韶杰	陕西科技大学理学院	19	75	4.0	8.0
2	赵鹏	陕西科技大学理学院	7	83	5.0	7.0
3	吉亚威	陕西科技大学理学院	3	15	2.0	3.0
4	贺凯	陕西科技大学理学院	1	11	1.0	1.0