采摘机器人避障末端臂的设计与试验

• 作者: 丁加军 刘桂芝 杨文亮
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 碰撞力 避障 伸缩臂
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2526字
• 语种: 中文

摘要

在机器人实际采摘果实的作业中,机器人末端臂及末端执行器与果树枝条接触碰撞几率最高,其要具有感知碰撞的能力,从而判断原规划采摘路径的合理性,最终实现避障采摘之目的.为此,提出了一种采摘机器人感知碰撞避障伸缩末端臂,其通过转动关节与机器人大臂连接,整体相对于大臂可以进行仰俯动作,同时本身具有直线伸缩的功能,从而驱动末端执行器实现直线接近待采果实.感知碰撞结构使末端臂在上、左和右3个方向上具有感知危险碰撞的能力.通过试验改进了样机部分结构,伸缩杆运动平稳,感知碰撞结构动作可靠,并可通过调节微动开关的高度位置,能够对不同碰撞力做出反应,发出危险力的开关量信号,以适应多种果蔬的采摘作业.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘桂芝		27	90	5.0	8.0
2	丁加军		10	28	4.0	5.0
3	杨文亮		13	52	4.0	7.0