冗余机械臂优化控制新方法

• 作者: 廖柏林 杨喜 梁平元
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 伪逆 加权组合 优化控制
• 年，卷（期）: 2013,（14）
• 页码范围: 236-240
• 页数: 5页
• 分类号: TP271
• 字数: 4053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0120

摘要

针对五自由度冗余机械臂，提出了一种新的基于伪逆的优化控制方法：利用一个可调权值因子，将最小速度范数方法（加速度层）和最小加速度范数方法进行加权组合，来实现对冗余机械臂的运动控制。该优化方法可以实现关节速度范数和关节加速度范数的同时最小化，而且使得机械臂的关节速度在运动末态时接近零。计算机仿真结果进一步验证了所给出的优化控制方法的可行性和优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨喜	吉首大学信息科学与工程学院	40	94	6.0	7.0
2	梁平元	吉首大学信息科学与工程学院	19	73	5.0	7.0
3	廖柏林	吉首大学信息科学与工程学院	30	93	7.0	8.0