3-(2SPS)并联机构静力学分析

• 作者: 李开明 王少锋
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 静力学 力雅克比矩阵 承载能力
• 年，卷（期）: 2013,（13）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.13.015

摘要

为了研究3自由度3-(2SPS)并联机构的动平台在受到外界载荷作用时驱动杆的受力情况,对其进行位置分析并获得3阶速度雅克比矩阵;同时,利用矢量法建立了相应的静力学平衡方程,并给出力雅克比矩阵.验证了3-(2SPS)并联机构的力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵的转置关系.借助于MATLAB软件,模拟了动平台在预设条件下运动时驱动杆的受力变化情况.结果表明:驱动杆的受力与动平台的受力存在着线性关系,且在不同方向上动平台的力承载能力各不相同.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李开明	南京理工大学机械工程学院	47	153	7.0	10.0
2	王少锋	南京理工大学机械工程学院	2	12	1.0	2.0