基于光流的自主移动机器人避障系统

• 作者: 秦贵和 肖雪 陈筠翰
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 光流 避障 平衡策略 延伸焦点 接近时间 移动机器人
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 305-308
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2013.10.067

摘要

自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题，提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入，使用金字塔Lucas-Kanade方法在角点处提取光流信息求解延伸焦点和接近时间，并通过改进的平衡策略估计障碍物可能存在的位置。实验结果表明，该系统在静态场景中能正确地检测并规避宽度大于10 cm，且不完全遮挡摄像头视角的障碍物，可行性较高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦贵和	吉林大学计算机科学与技术学院	91	779	15.0	23.0
2	陈筠翰	吉林大学计算机科学与技术学院	11	57	5.0	7.0
3	肖雪	吉林大学计算机科学与技术学院	5	66	3.0	5.0