基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法

• 作者: 涂刚毅 祝雪芬
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 路径规划 免疫遗传算法 轨迹安全性 人工势场
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 354-356
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.02.008

摘要

针对移动机器人栅格路径规划中安全轨迹规划、局部极小点问题,提出了一种基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法.通过将人工势场(APF)模型与轨迹安全性评价相结合,提出利用斥力场强度评估轨迹安全性,建立基于轨迹安全性、行驶代价评估的适应度函数,利用免疫遗传算法对APF模型中的势力场参数进行自适应优化估计.通过将参数变化控制在一个合理的区间,有效避免局部极小情况的发生,同时提高了路径的安全性.算法的有效性通过仿真实验得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	祝雪芬	东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	24	168	8.0	12.0
2	涂刚毅		1	6	1.0	1.0