基于ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现

• 作者: 吴毅彬 孙豫川 裴海龙
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 十一阶扩展卡尔曼滤波 ARM7 飞控系统 多传感器 降阶 优化
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 103-105,141
• 页数: 4页
• 分类号: TP303
• 语种: 中文

摘要

无人直升机控制系统是一个典型的多传感器系统,为了实现各传感器的优势互补,需要进行多传感器数据融合；可以采用十一阶扩展卡尔曼滤波器——EKF来实现数据融合滤波；这里介绍了十一阶扩展卡尔曼滤波器在基于arm7无人直升机飞控系统中的应用,卡拉曼滤波有效地去除了角度约的漂移量；为了降低十一阶kalman在ARM 7中的运算时间,可以将一个大系统拆分成若干小系统,然后分别对小系统进行滤波,同时对卡尔曼滤波里面的一些运算做优化处理；最终在主频是48 MHZ的ARM 7中的运算时间由70 ms减少到25 ms,成功实现了十一阶卡尔曼滤波在本系统中的高效运行.