基于滑模变结构控制滤波的水下机器人水平面轨迹跟踪控制

• 作者: 严卫生 王一云 胡斌 高剑 黄雨轩
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 滤波器 滑模变结构控制 轨迹跟踪控制 水下机器人
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 382-385
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

研究了自主水下机器人的水平面轨迹跟踪控制问题；为了消除变结构控制的颤振现象,在传统滑模变结构控制理论的基础上,采用了滑模变结构控制滤波的方法,设计了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器；实验中,滤波器的参数为4,在低通截止频率是0.637 Hz的作用下有效地解决了控制力的高频振颤问题；仿真结果表明,该控制器能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对外界干扰的鲁棒性,证实了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	胡斌	西北工业大学航海学院	4	41	4.0	4.0
4	王一云	西北工业大学航海学院	3	37	3.0	3.0