一种结合模型及PID的超大型起重机械末端轨迹跟踪控制

• 作者: 李志杰 罗建利 阳云华 黎明和
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 大型起重机 轨迹跟踪 PID控制 电液控制
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 377-379
• 页数: 3页
• 分类号: TP273|TP181
• 语种: 中文

摘要

针对超大型起重机械作业安全性、平稳性、智能化问题.提出一种重复路径运动控制算法；首先介绍起重机通用运动机构模型,介绍轨迹点获取方法,然后建立臂架运动电液控制模型,提出一种基于模型及PID的轨迹跟踪算法,最后对算法进行仿真验证；仿真结果表明,所提方法跟踪效果好,位置、速度控制稳定性好,收敛快,且运动过程中控制电流变化较小；与纯PID算法相比,文中方法速度控制更平稳,可操作性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎明和		1	0	0.0	0.0
2	阳云华		1	0	0.0	0.0
3	李志杰		1	0	0.0	0.0
4	罗建利		1	0	0.0	0.0