自动轨道小车的实时位置控制算法设计

• 作者: 柳超明 白洪飞 陈书宏
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 自动轨道小车 实时位置控制 频率计算 电压计算 负载扰动
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2013.05(上).16

摘要

自动轨道小车行走时的实时位置偏差可能随着时间不断累积,影响装配线的节拍甚至出现碰撞或碰撞趋势.为此,设计了一种位置控制算法,分别独立计算出给定频率和给定电压,将位置偏差控制在预先设定的可接受范围内,并且使稳态时的频率和电压相互匹配.运用MATLAB对系统进行了仿真和分析,结果表明,系统动态调节时振荡次数与反向超调均较小,对于随机负载扰动也具有良好地抵抗能力,验证了算法的工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈书宏	中国科学院沈阳自动化研究所	24	163	8.0	12.0
2	白洪飞	中国科学院沈阳自动化研究所	9	23	3.0	4.0
3	柳超明	中国科学院沈阳自动化研究所	2	5	1.0	2.0