足球机器人预测误差反馈导航算法

• 作者: 刘爱珍 李玺 王路
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 足球机器人 导航 预测控制 误差反馈修正
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 15-17
• 分类号: TN911?34
• 语种: 中文

摘要

为了提高机器人足球比赛中机器人的跑位速度及保证方向的准确性,提出了一种预测控制与预测误差反馈修正相结合的导航算法.由于预测控制基于对机器人位置和方向的准确预测而对机器人进行导航控制,从而克服了传感器采集数据或者仿真平台中接收数据时引起的延时误差.预测控制命令作用后的机器人状态与目标状态比较得到的误差反馈作为对控制命令修正的依据,更进一步保证了控制的准确性.仿真实验表明,该方法较传统PID控制方法在时间性和收敛性方面均表现出更优的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘爱珍	军械工程学院信息工程系	34	81	6.0	7.0
2	李玺	军械工程学院信息工程系	16	31	3.0	5.0
3	王路	军械工程学院信息工程系	17	17	2.0	3.0