基于ARM的某型八足机器人控制系统设计

• 作者: 施建国 朱燕生 王茂森 符涛涛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: ARM CAN WINCE PID 蚁群算法
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 942-944
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对研制开发的某分动式驱动的全地形八足机器人,提出了一种以ARM架构微处理器S3C6410为核心、基于光纤和CAN通信的嵌入式控制系统,采用了WINCE操作系统作为S346410软件开发平台；采用模块化三级递阶控制方案对全地形八足机器人进行实时控制,解决了全地形八足机器人实时精确运动控制的问题；主要介绍了系统的总体设计、各节点间通信设计、底层行为控制、全局最短路径规划并进行了相关测试；试验结果表明,该系统人机界面友好、运行可靠、实时性好,能很好地满足该型八足机器人控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王茂森	南京理工大学机械工程学院	71	153	6.0	7.0
2	符涛涛	南京理工大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0
3	施建国	南京理工大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	朱燕生	南京理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0