改进人工势场法的机械臂避障路径规划

• 作者: 张国良 敬斌 王俊龙 羊帆
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 改进人工势场法 合势能最速下降 机械臂 路径规划 虚拟障碍
• 年，卷（期）: 2013,（21）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 266-270
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1201-0360

摘要

针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足，提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后，运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍，产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题，使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。