多 UAV 协同任务规划层次分解及约束处理方法研究

• 作者: 周文 王新增 王爱军 王英泓
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 无人机 协同 任务规划 层次分解 约束处理
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 6-9
• 分类号: TN957?34
• 语种: 中文

摘要

针对多 UAV 协同任务规划问题的复杂性,构建了多 UAV 协同任务规划系统的总体框架,分析了多 UAV 协同任务的层次特性,提出了多 UAV 协同任务规划分层策略;在不同层次上,将多 UAV 协同任务规划问题抽象为多 UAV 协同任务分配和多 UAV 协同航迹规划两个子问题;设计了任务规划逻辑流程,有效降低了任务规划问题的求解难度.对多 UAV 协同任务规划具有指导意义.