基于matlab的三轮全向移动机器人运动控制设计

• 作者: 吴寒 许一
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 三轮全向机器人 运动控制 轨迹跟踪 无刷直流电机
• 年，卷（期）: 2013,（18）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 90-92
• 页数: 3页
• 字数: 1757字
• 语种: 中文

摘要

随着控制理论的发展，P I D控制技术的应用日臻完善，三轮全向移动机器人的运动控制也有成熟方案，本文在三轮全向机器人运动模型的基础上对其重新进行建模，得到更加可靠的电机模型，并在电机模型基础上对其控制器进行设计，以最简单的比例控制良好实现三轮全向机器人的路径跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴寒		4	9	2.0	3.0
2	许一		5	9	2.0	3.0