机器人轨迹规划的有效方法

• 作者: 付威 勾治践 王成
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 B样条 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2215字
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人轨迹规划平顺性要求,提出了采用五次均匀B样条曲线构造机器人4阶连续的轨迹,根据B样条相关理论,反算出五次B样条曲线函数,在关节空间中满足机器人运动学参数约束,由已知插值点利用五次B样条插值规划得到机器人各关节运动轨迹,利用ADAMS对PUMA560机器人运动参数进行仿真验证,验证其速度、加速度和加加速度的连续性,为轨迹平顺性问题提供了切实有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	勾治践	长春工业大学机电工程学院	21	135	6.0	10.0
2	王成	长春工业大学机电工程学院	7	62	4.0	7.0
3	付威	长春工业大学机电工程学院	2	19	2.0	2.0