基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真

• 作者: 张善平 胡伟 许勇
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 优化设计 运动分析 ADAMS
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1561字
• 语种: 中文

摘要

针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人.基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性.有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械工程学院	44	50	3.0	5.0
2	胡伟	上海工程技术大学机械工程学院	4	19	2.0	4.0
3	张善平	上海工程技术大学机械工程学院	2	17	2.0	2.0