磁导航AGV控制系统的设计与实现

• 作者: 叶峰 赖乙宗 郑炳坤
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 自动导向车 磁导航AGV 控制系统 监控管理系统 运动控制器
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性,提出一种基于CAN总线的控制系统,其硬件架构以嵌入式工控机为核心,通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器.重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案.基于中断任务调度模式实现了运动控制器,由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为;监控管理系统包括六种交互模块,其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成.经现场实测,AGV工作稳定可靠,跟踪效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶峰	华南理工大学机械与汽车工程学院	64	801	14.0	25.0
2	赖乙宗	华南理工大学机械与汽车工程学院	33	360	11.0	18.0
3	郑炳坤	华南理工大学机械与汽车工程学院	6	64	3.0	6.0