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摘要:
针对传统人工势场法中存在的局部最小问题,提出一种引入模糊斥力的改进人工势场法。该算法首先在改进传统人工势场法的引力场和斥力场函数的基础上,通过确定引力场与斥力场增益的合理取值范围,解决目标位置靠近障碍物造成的目标位置不可达问题(GNRON)。接着利用模糊控制算法计算模糊斥力,并将其引入到改进人工势场法的机器人虚拟合力计算中,使得机器人在目标位置与起始位置间存在不同障碍物时仍能快速完成局部路径规划任务,进一步解决局部最小问题。仿真与室内模拟实验表明,运用该算法能够有效的解决局部最小问题。
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内容分析
关键词云
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文献信息
篇名 引入模糊斥力的改进人工势场法及机器人局部路径规划
来源期刊 电气工程 学科 工学
关键词 机器人 局部路径规划 人工势场 局部最小 模糊控制
年,卷(期) 2014,(3) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 48-60
页数 13页 分类号 TP2
字数 语种
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 谢平 燕山大学电气工程学院 84 659 15.0 21.0
2 吴晓光 燕山大学电气工程学院 13 50 5.0 7.0
3 龚思沛 燕山大学电气工程学院 1 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
局部路径规划
人工势场
局部最小
模糊控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电气工程
季刊
2333-5394
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