基于机器视觉的码垛机器人系统研究

• 作者: 刘振宇 张涛 李中生 赵雪
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 机器视觉 码垛 SIFT特征 图像处理
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 9-14,18
• 页数: 7页
• 分类号: TH264|TG65
• 字数: 4745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.04.003

摘要

文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足，从视觉的角度研究了相关技术难点，为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建，首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集，然后对图像处理分析，接着用不变矩对工件进行粗略快速识别，之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配，最后通过中心矩计算出工件的位置，引导机器人对工件进行抓取，机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时，文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明，该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘振宇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	34	351	9.0	18.0
2	赵雪		7	143	5.0	7.0
3	李中生	沈阳工业大学信息科学与工程学院	4	123	4.0	4.0
12	张涛		1	25	1.0	1.0