基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制

• 作者: 朱海 葛德宏 蔡鹏 陈建华
• 来源期刊: 海军工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 潜标姿态控制 输入输出线性化 非线性系统
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 页码范围: 92-96
• 页数: 5页
• 分类号: U661.33|TP273
• 字数: 3462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7495/j.issn.1009-3486.2014.05.020

摘要

针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱海	海军潜艇学院航海观通系	63	407	11.0	17.0
2	蔡鹏	海军潜艇学院航海观通系	29	88	6.0	8.0
3	陈建华	海军潜艇学院航海观通系	14	29	3.0	4.0