输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制

• 作者: 杨慧中 陶洪峰 霰学会
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 输入饱和 非线性时滞系统 周期自适应 补偿学习
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1998-2004
• 页数: 7页
• 字数: 4897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01998

摘要

针对一类输入饱和不确定Brunovsky 标准型非线性时滞系统，提出一种周期自适应跟踪补偿学习算法。利用信号置换思想重组系统，基于最小公倍周期函数变换，将时滞时变项和不确定项合并为辅助参数，进而设计周期自适应学习律估计该辅助量，并利用饱和补偿器逼近和补偿超出饱和限的部分，由此构成综合控制器，以保证系统状态对有界期望值的跟踪，解决了饱和输入周期系统的重复迭代学习控制问题。最后通过构造Lyapunov-Krasovskii复合能量函数的差分，计算证明了系统跟踪误差的收敛性和闭环信号值的有界性。常见耦合非线性机械臂系统的力矩控制仿真，进一步验证了该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨慧中	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	228	1844	20.0	33.0
2	陶洪峰	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	48	242	10.0	12.0
3	霰学会	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	5	27	4.0	5.0