模糊控制运用于轮型机器人的目标追踪

• 作者: 赵明炬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 模糊控制 轮型机器人 目标追踪
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 614-616
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

根据轮型机器人机械系统的几何约束以及非完整约束的本质特性,提出推导系统模型的结构化方法,并建立一组适当的运动模型以及编码器的量测方程式;最大的突破在于以嵌入微控制器(组合语言)来实现模糊控制器的设计,采用模糊推论引擎来实现小型机器人B-spline轨迹追踪控制;将驾驶车辆的经验法则建立成If-Then规则库植入轮型机器人内建嵌入式微控器内,实验结果显示机器人顺利追上参考轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明炬		19	56	4.0	7.0