基于自适应动态规划算法的小车自主导航控制策略设计

• 作者: 方啸 郑德忠
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主导航 避障 自适应控制 神经网络 动态规划 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 57-65
• 页数: 9页
• 分类号: TP118|TP339
• 字数: 6410字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2014.01.009

摘要

小车自主导航系统是路径规划领域研究的难点问题。本文利用自适应动态规划算法对小车自主寻路、避障的控制策略进行了设计。介绍了仿真过程中小车检测环境状态量的方法，提出了小车通过连续型奖励/惩罚信号自主学习寻路、避障的控制策略，并结合虚拟现实技术创建了不同路径和不同障碍物状态的仿真环境。通过不同路径状态的仿真实验，验证了自适应动态规划算法在解决小车自主导航避障控制策略问题上的可靠性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑德忠	燕山大学电气工程学院	93	589	13.0	17.0