基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法

• 作者: 贾瑞才
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四元数 低成本MEMS 姿态估计 EKF
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 90-95
• 页数: 6页
• 分类号: V241.5
• 字数: 2942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.01.017

摘要

低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点,其误差随时间不断累加,无法满足长时间载体姿态测量要求,针对此问题,设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器EKF( Extended Kalman Filter)的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器时间更新；应用载体所处位置的重力场与地磁场数据,完成滤波器量测更新,抑制了姿态误差发散,解决了长时间姿态测量问题。为检验算法可行性,分别开展了转台精度实验与静态实验,实验结果表明：俯仰、横滚角精度优于0.1°,航向角精度优于0.2°,2 h内静态试验期间姿态角误差标准差为0.07°,无发散问题,具备长时间姿态测量要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾瑞才	中国电子科技集团公司第五十四研究所	9	107	5.0	9.0