白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究

• 作者: 何庆中 厉明玉 段朋 王浦全 郭帅
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 动力学仿真 曲线拟合
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 包装技术与工程
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文

摘要

目的 研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程.方法 采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线.结果 提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程.结论 采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何庆中		91	333	10.0	14.0
2	厉明玉		6	16	2.0	4.0
3	王浦全		9	4	1.0	1.0
4	郭帅		7	29	2.0	5.0
5	段朋		2	27	1.0	2.0