主从式遥操作血管介入机器人

• 作者: 刘达 曹彤 曾玉祥 王栋
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 血管介入 机器人 临床手术 控制精度 实时运动
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 569-573
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3803字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.04.026

摘要

传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计,为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发;对机器人样机进行了必要的性能测试,证实了该机器人具有小于1 mm的运动控制精度和0.44 ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题,在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求,具有较高的临床使用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	王栋	北京科技大学机械工程学院	9	17	2.0	3.0
4	曾玉祥	北京科技大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0