基于刚柔耦合的液压挖掘机机械臂非线性动力学研究

• 作者: 王相兵 童水光
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性多体力学 刚柔耦合 数值求解 灵敏度 仿真分析
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: TU621
• 字数: 5007字
• 语种: 中文

摘要

为准确描述液压挖掘机机械臂动力学模型，根据柔性多体动力学理论，采用模态函数描述臂架的弹性变形，利用LAGRANGE定理和虚功原理建立挖掘机臂架系统刚柔耦合的非线性动力学方程。对已建立的动力学方程利用MATLAB进行数值求解，运用仿真软件ADAMS及NASTRAN建立液压挖掘机机械臂刚柔耦合模型并进行仿真分析，通过对比二者结果表明动力学方程建模方法的正确性。运用数值求解方法进行模态计算和动力学响应分析，求解相关几何参数的一阶固有频率灵敏度，分析了影响机械臂动力学特性的主要模态参数，为进一步研究其结构优化及运动精度控制提供依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	童水光	浙江大学能源工程学系	175	2315	23.0	41.0
2	王相兵	浙江大学能源工程学系	10	142	4.0	10.0