可抗障碍干扰的除冰机器人系统设计与实现

• 作者: 周顺先 蒋琳琼
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 除冰机器人 信息融合 无迹粒子滤波
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 560-562,577
• 页数: 4页
• 分类号: TP461
• 语种: 中文

摘要

目前除冰任务都局限在一些危险区域,路况复杂,机器人采集信息零乱,容易产生干扰;针对这一问题,设计引入无迹粒子滤波器信息融合思想到除冰机器人的设计中,研究现有的除冰机器人的缺陷,优化设计了一种除冰机器人的本体结构,优化了各种非接触式传感器的布局结构,为避障提供充足的数据来源;设计了无迹滤波的信息融合技术,解决了在外部复杂环境中某传感器信息存在的信息干扰;以上海某智能信息公司的除冰机器人进行实际的测试,实验包括除冰机器人、YJV22-3*300电缆,其弯曲直径为2.5m、使用石膏模拟的覆冰、秒表等,对实验中传感器采集的数据经过数据预处理后使用Matlab 7.0对其进行准确率仿真,仿真结果表明,这种除冰机器人的避障准确率高达96.3％,在传感器损坏后,模型恢复的延时不超过3 s,结构优化明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周顺先	梧州学院计算机科学系	6	7	2.0	2.0
2	蒋琳琼	梧州学院计算机科学系	12	22	3.0	4.0