基于欧拉四元数的3D刚体摆姿态控制的能量方法

• 作者: 戈新生 王震
• 来源期刊: 力学季刊
• 学科: 工学
• 关键词: 3D刚体摆 姿态控制 欧拉四元数 无源性 能量方法
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 页码范围: 66-72
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

3D刚体摆为一个刚体在重力、扰动和控制力或力矩的作用下绕一个固定、无摩擦的支点旋转,具有三个转动自由度的刚体摆模型.针对3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计问题,给出基于欧拉四元数描述的3D刚体摆的姿态运动方程,证明了系统满足无源性条件,构造了系统的Lyapunov函数,利用能量法设计出3D刚体摆的姿态控制律,并由LaSalle不变集原理证明了该控制律的渐近稳定性.仿真实验给出了3D刚体摆在悬垂平衡位置的姿态和角速度的渐近稳定性,仿真实验结果表明基于能量方法的3D刚体摆姿态控制是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生		105	153	7.0	8.0
2	王震		2	0	0.0	0.0