多AUV主从式编队及避障控制方法

• 作者: 丁国华 朱大奇
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 自治水下机器人(AUV) 主从式 编队控制 反步控制 人工势场 避障
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 538-544
• 页数: 7页
• 字数: 5302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2014.05.015

摘要

研究了自治水下机器人(AUV)主从式编队控制问题,提出了一种基于反步控制和人工势场的多AUV三维编队与避障方法,并实现了7AUV编队控制仿真和7AUV避障控制仿真.该方法利用领航者的位置信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;结合人工势场的方法变换队形,有效地避开障碍物,顺利地通过障碍物区域.仿真研究表明,该方法编队时间短,差错率低,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	丁国华	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	3	1.0	1.0