UKF改进算法在组合导航INS误差校正中的应用

• 作者: 孟 朱立新 马春来
• 来源期刊: 现代雷达
• 学科: 航空航天
• 关键词: 全球定位系统/惯性导航系统 误差校正 无迹卡尔曼滤波 混合滤波 平方根滤波 交互式多模型
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 信号/数据处理
• 页码范围: 35-41
• 页数: 7页
• 分类号: V249.322
• 字数: 5617字
• 语种: 中文

摘要

针对无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)算法与全球定位系统/惯性导航系统(Global Positioning System/Inertial Navigation System,GPS/INS)组合导航模型不匹配,且鲁棒性不足,难以适应INS元件的随机性和突变性的问题,提出了一种UKF改进算法.该算法有效结合了混合滤波思想、平方根滤波技术及交互式多模型结构,分别克服了算法与线性/非线性模型不匹配,协方差矩阵非正定以及参数设置难以适应模型不确定性的问题.仿真实验分别考察了新算法在INS平台角初始大误差及加速度计零偏突变两种情况下的表现.实验表明,新算法在估计精度及鲁棒性方面比UKF有较大提高,能够有效校正INS元件产生的随机和突变误差.