IMM-SRUKF在GPS/INS组合导航中的应用

• 作者: 孟 朱立新 马春来
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航系统 全球定位系统/惯性导航系统 平方根无迹卡尔曼滤波 混合模型 交互式多模型
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 346-350
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文

摘要

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)鲁棒性不强的问题,结合全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)紧组合模型特点,提出了基于交互式多模型(IMM)的混合平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法.该算法采用交互式多模型结构,克服了模型不确定性因素的影响;采用平方根滤波技术,解决了协方差矩阵难以保持正定的问题.同时,考虑到内部滤波器与线性/非线性模型不匹配,引入混合滤波思想,对SRUKF进行了优化.将新算法应用于紧组合模型进行仿真,结果表明:新算法能够以适当的时间复杂度,获得较强的鲁棒性能,适用于复杂的导航环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱立新		13	99	5.0	9.0
2	孟		6	26	3.0	5.0
3	马春来		10	83	4.0	9.0