钵苗移栽机器人控制系统设计研究

• 作者: 严宵月 何俊艺 关静 胡建平
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 钵苗 移栽机器人 控制系统 PLC
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 122-127
• 页数: 6页
• 分类号: S223.92|TP242
• 字数: 2809字
• 语种: 中文

摘要

钵苗移栽是温室穴盘育苗生产中的重要环节。为实现穴盘钵苗智能化移栽作业，设计了一种高速钵苗移栽机器人。该机器人主要由穴盘定位输送系统和平动二自由度钵苗移栽系统构成，基于准确定位抓取、快速移动栽植的作业要求和系统工作原理，以PLC为核心，结合传感器和伺服控制技术对移栽机器人运动控制系统进行了设计。控制系统首先基于穴盘钵苗位置坐标信息，规划出取苗爪移栽路径；然后根据并联机构运动学逆解模型，对并联机构两主动关节伺服驱动电机的转动规律进行控制，并通过系统间的运动协调，实现钵苗从高密度盘到低密度盘或营养钵的连续高速移栽作业。以育苗期28天、钵体含水率为60％左右的黄瓜苗为对象，在移栽动平台最大加速度为45m/s2、移栽频率为45次/min的条件下，进行128孔穴盘到50孔穴盘的连续钵苗移栽运行试验。试验表明，该钵苗移栽机器人控制系统设计合理，系统间运动协调可靠，移栽成功率平均达91．4％，单爪移栽速率可达2700株/h，满足了自动化移栽作业要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡建平	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	71	969	17.0	29.0
2	严宵月	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	3	67	3.0	3.0
3	何俊艺	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	4	87	3.0	4.0
4	关静	江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室	2	5	2.0	2.0