主动螺旋驱动式管道机器人

• 作者: 任涛 刘清友 李雨佳 陈永华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 主动螺旋 管道机器人 行星齿轮 样机研制 牵引力实验
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 711-718
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13973/j.cnki.robot.2014.0711

摘要

提出了一种主动螺旋驱动式管道机器人，该管道机器人很好地解决了被动螺旋式管道机器人牵引力小、机械传动效率低的问题。针对主动式螺旋和被动式螺旋两种管道机器人的运动学及力学进行了对比分析，从理论上阐述了二者的区别，并完成了主动式螺旋管道机器人的结构设计、控制系统设计、样机试制及性能实验。实验结果表明，该主动式螺旋管道机器人的牵引力远远超过被动式螺旋管道机器人。该新型主动螺旋驱动式管道机器人结构紧凑、牵引力大，能更好地适应狭小管道内作业。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘清友	西南石油大学油气藏地质及开发工程国家重点实验室	212	1865	21.0	29.0
5	李雨佳	西南石油大学机电工程学院	5	69	3.0	5.0
6	任涛	西南石油大学机电工程学院	3	44	2.0	3.0
7	陈永华	香港大学机械工程系	3	37	1.0	3.0