关节机器人定位精度影响因素分析

• 作者: 周飞 胡晓兵 范启忠 高雅楠 黄松
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学分析 参数 误差模型 定位精度
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 70-74
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2014.04.018

摘要

通过调查研究找出机器人定位精度的影响因素,进行机器人运动学分析,建立以D-H模型为基础的MDH机器人运动学误差模型,结合已设计完成的机器人,利用SolidWorks软件的公差分析插件分析由零件制造误差、装配误差和关节间隙引起的运动学误差,得出机器人各关节精度偏差的极限值.分析结果得出在运动学因素的影响下,机器人名义位姿与实际位姿之间的误差较大,影响了机器人的定位精度,需进一步对其进行补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡晓兵	四川大学制造科学与工程学院	99	1049	17.0	29.0
2	高雅楠	四川大学制造科学与工程学院	3	16	1.0	3.0
3	黄松	四川大学制造科学与工程学院	12	73	5.0	8.0
4	周飞	四川大学制造科学与工程学院	13	60	5.0	7.0
5	范启忠	四川大学制造科学与工程学院	2	15	1.0	2.0