空间机器人动力学与控制可视化仿真

• 作者: 万江宁 姚红 杨庆 汤亚锋
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 轨迹规划 可视化仿真 SimMechanics工具箱
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与仿真技术
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 分类号: V412.4
• 字数: 4215字
• 语种: 中文

摘要

机械臂空间机器人在未来的空间在轨操控服务中具有广阔的应用前景,但对其动力学对象进行建模与仿真是一个难题.本文重点研究机械臂空间机器人动力学对象数字仿真问题,使用SimMechanics工具箱搭建空间机器人动力学的模块化仿真模型,在此基础上进行数值仿真分析以及运动过程的三维可视化显示.本文所采用的空间机器人动力学建模方法易于使用,能够较好地解决复杂多体系统的动力学建模问题,所搭建的模型可靠性好且能开展可视化仿真,该建模仿真技术具有较强的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚红		8	17	2.0	4.0
2	万江宁		1	0	0.0	0.0
3	杨庆		4	3	1.0	1.0
4	汤亚锋		7	13	2.0	3.0