欠驱动VTOL飞行器鲁棒动态面控制

• 作者: 刘金琨 袁瑞侠
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: VTOL飞行器 欠驱动 动态面控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 29-33
• 分类号: V249.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2014.01.007

摘要

针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法.首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完成控制律的设计.动态面方法通过引入一阶低通滤波器避免了反演设计存在的“微分爆炸”现象,并利用非线性阻尼项克服外界干扰.通过Lyapunov直接法分析出闭环系统具有半全局一致稳定性,且跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,在外界干扰存在的情况下,该方法能够在简化控制设计过程的同时保证VTOL飞行器快速跟踪预定轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0
2	袁瑞侠	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	13	2.0	3.0